一、崗位職責(zé)
架構(gòu)設(shè)計與建模：主導(dǎo)人形機(jī)器人運(yùn)動控制算法架構(gòu)設(shè)計。負(fù)責(zé)關(guān)節(jié)級三環(huán)控制（位置/速度/力矩）、正/逆動力學(xué)及接觸動力學(xué)建模、基于IMU/力矩傳感器的姿態(tài)平衡控制，以及Jerk最小化軌跡規(guī)劃，解決高動態(tài)運(yùn)動下的精度與穩(wěn)定性難題。
高精度算法優(yōu)化：基于PID、MPC、滑模及自適應(yīng)控制等算法，開發(fā)關(guān)節(jié)伺服策略。針對摩擦、背隙、諧振等非線性因素設(shè)計補(bǔ)償機(jī)制，實現(xiàn)指標(biāo)：位置精度≤±0.01°，速度精度≤±0.1rad/s，力矩精度≤±0.5N·m。
多場景策略開發(fā)：面向巡檢、交互、救援等場景，開發(fā)力控柔順、不平地面自適應(yīng)步態(tài)及快速移動姿態(tài)穩(wěn)定策略。完成Matlab/Simulink、PyBullet仿真驗證及實機(jī)調(diào)試。
多傳感器融合：融合六維力矩、IMU、視覺及足底壓力數(shù)據(jù)，利用EKF/UKF進(jìn)行狀態(tài)估計與降噪，構(gòu)建低延遲、高可靠的控制閉環(huán)。
工程落地與協(xié)同：負(fù)責(zé)算法的產(chǎn)品級軟件封裝（C++），配合團(tuán)隊實現(xiàn)交互需求。協(xié)同電控優(yōu)化驅(qū)動匹配（降低延遲），協(xié)同機(jī)械優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計（抑制諧振）。
技術(shù)迭代與創(chuàng)新：跟蹤AI強(qiáng)化學(xué)習(xí)、數(shù)字孿生等前沿技術(shù)，建立性能評估體系，通過實機(jī)數(shù)據(jù)持續(xù)迭代，提升運(yùn)動平滑性與適應(yīng)性。
二、任職要求
1.?學(xué)歷與經(jīng)驗
學(xué)歷：211/985院校碩士及以上，控制、自動化、機(jī)電一體化或機(jī)器人相關(guān)專業(yè)。
經(jīng)驗：5年以上機(jī)器人運(yùn)動控制算法研發(fā)經(jīng)驗。
項目：至少主導(dǎo)過1個人形機(jī)器人、6軸以上高端工業(yè)機(jī)器人或醫(yī)療機(jī)械臂的算法落地項目。
2.?核心技術(shù)能力
理論建模：精通機(jī)器人運(yùn)動學(xué)/動力學(xué)建模（正逆解），熟練使用Matlab/Simulink、ADAMS、PyBullet進(jìn)行仿真驗證。
控制算法：深入理解PID、MPC、滑模、自適應(yīng)等算法原理與工程實現(xiàn)，有高動態(tài)、高精度場景下的優(yōu)化經(jīng)驗（解決步態(tài)不穩(wěn)、精度不足等核心問題）。
傳感器融合：精通EKF/UKF濾波算法，具備多傳感器（力矩/IMU/視覺）時間同步與數(shù)據(jù)融合的工程落地能力。
軟件開發(fā)：3年以上C++開發(fā)經(jīng)驗，基礎(chǔ)扎實（Linux、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、多線程、STL、網(wǎng)絡(luò)），熟悉Python/C語言。熟悉ROS/ROS2框架及生態(tài)工具。
系統(tǒng)協(xié)同：深刻理解機(jī)械結(jié)構(gòu)與電控系統(tǒng)對控制的影響，能通過算法補(bǔ)償機(jī)械缺陷（間隙/摩擦）和電控延遲。
調(diào)試能力：具備豐富實機(jī)調(diào)試經(jīng)驗，能利用ROSbag、示波器等工具分析數(shù)據(jù)，快速解決震蕩、超調(diào)、響應(yīng)遲緩等問題。
3.?綜合素質(zhì)
邏輯縝密，具備從理論推導(dǎo)到工程落地的全流程推進(jìn)能力。
優(yōu)秀的跨部門溝通協(xié)作能力，能與機(jī)械、電控、感知團(tuán)隊高效配合。
抗壓能力強(qiáng)，具備創(chuàng)新意識，適應(yīng)快速迭代節(jié)奏。
4.?加分項
有AI強(qiáng)化學(xué)習(xí)/深度學(xué)習(xí)與運(yùn)動控制融合研發(fā)經(jīng)驗。
有知名機(jī)械臂原廠研發(fā)經(jīng)歷。
主導(dǎo)過算法量產(chǎn)落地，具備量產(chǎn)優(yōu)化經(jīng)驗。
熟悉ISO?10218/ISO?3691-4等機(jī)器人安全控制標(biāo)準(zhǔn)。